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【安康乾坤集團】分享:調試伺服電機要注意哪些事項?

作者:安康乾坤(集團)科技發(fā)展有限公司發(fā)布日期時(shí)間:2023-10-21 10:14:07
摘 要:伺服電機的調試方法步驟。伺服電機的使用需要提前調試,調試的方法分為六個(gè)步驟,分別是初始化參數、接線(xiàn)、試方向、抑制零漂、建立閉環(huán)控制、調整閉環(huán)參數。

伺服電機的調試方法步驟。伺服電機的使用需要提前調試,調試的方法分為六個(gè)步驟,分別是初始化參數、接線(xiàn)、試方向、抑制零漂、建立閉環(huán)控制、調整閉環(huán)參數。安裝和調試伺服電動(dòng)機的時(shí)候要注意,伺服電機不應當放置或使用在水中或油的環(huán)境中、連接到伺服電機不應當放置或使用在水中或油的環(huán)境中時(shí)應加油封、電纜的彎頭半徑做到盡可能大等。下面一起來(lái)了解一下伺服電機的調試方法步驟及注意事項吧。

  一、伺服電機的調試方法步驟

  伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件的電機,在使用之前,需要進(jìn)行調試,伺服電機的調試步驟如下:

  1、初始化參數

  在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時(shí)默認使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

  在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō),建議使伺服工作中的**設計轉速對應9V的控制電壓。比如,設置1V電壓對應的轉速,出廠(chǎng)值為500,如果你只準備讓電機在1000轉以下工作,那么,將這個(gè)參數設置為111。

  2、接線(xiàn)

  控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線(xiàn)。接線(xiàn)主要接控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號線(xiàn)。復查接線(xiàn)沒(méi)有錯誤后,電機和控制卡(以及PC)上電。用外力轉動(dòng)電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置。

  3、試方向

  通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號,這時(shí)伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng),這就是“零漂”。一般控制卡上都會(huì )有抑制零漂的指令或參數,使用這個(gè)指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數)控制。如果不能控制,檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過(guò)大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。

  4、抑制零漂

  使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有**的隨機性,所以不必要求電機轉速**為零。

  5、建立閉環(huán)控制

  再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號放開(kāi),在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺(jué)了,如果實(shí)在不放心,就輸入控制卡能允許的**值。

  6、調整閉環(huán)參數

  細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動(dòng),這是必須要做的工作,這部分的工作,主要是看經(jīng)驗。

  二、調試伺服電機要注意哪些事項

  1、伺服電機可以用在會(huì )受水或油滴侵襲的場(chǎng)所,但是它不是全防水或防油的。因此,伺服電機不應當放置或使用在水中或油的環(huán)境中。

  2、如果伺服電機連接到一個(gè)減速齒輪,使用伺服電機時(shí)應當加油封,以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機。

  3、伺服電機的電纜不要浸沒(méi)在油或水中。

  4、確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷,尤其是在電纜出口處或連接處。

  5、在伺服電機移動(dòng)的情況下,應把電纜(就是隨電機配置的那根)牢固地固定到一個(gè)靜止的部分(相對電機),并且應當用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來(lái)延長(cháng)它,這樣彎曲應力可以減到**。


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